（1）普通電樞直流伺服電動機

這種伺服電動機具有與動力直流電動機基本相同的結(jié)構(gòu)。即電磁式或永磁式定子，轉(zhuǎn)子由帶槽的鐵心和嵌放于槽中的電樞繞組構(gòu)成。但相對而言，電樞的長度與直徑比較大，即它屬細而長型轉(zhuǎn)子。大中容量的直流伺服電動機一般都是這種結(jié)構(gòu)，產(chǎn)品容量從幾瓦到幾百瓦甚至數(shù)千瓦。同時也由于這種轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)，使它具有較強的負載能力，較大的堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩，因此它特別實用于大負載的伺服系統(tǒng)。但由于轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)復雜、體積較大，使得該電動機的機械慣性（時間常數(shù)）較大，低速時運行平穩(wěn)性較差，控制死區(qū)較大。

（2）盤形電樞直流伺服電動機

  這種電動機定子為永磁式。它的轉(zhuǎn)子為一圓盤結(jié)構(gòu)（即長度直徑比小于1），電樞有線繞式（線繞盤式）和印刷電路式（印刷盤式）之分。該電動機結(jié)構(gòu)簡單、體積小、轉(zhuǎn)子重量輕，因此，轉(zhuǎn)子的機械慣性小（通常機種的機械時間常數(shù)小于30眥），但堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩小。線繞盤式電動機容量可達數(shù)千瓦，印刷盤式的容量小一些。

（3）空心杯電樞直流伺服電動機

  該電動機轉(zhuǎn)子以一空心杯構(gòu)體為骨架，其杯壁上放置（或印制）電樞繞組。其電樞繞組可以是繞線式繞組也可以是印刷式繞組。定子為永磁式。這種伺服電動機以機械慣性著稱，控制靈敏度高，幾乎無控制區(qū)，其體積可做得非常小且重量輕。但堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩較小，目前它的容量還不能做得很大，是一種微型伺服電動機。