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，通常的反饋控制系統(tǒng)中，對(duì)干擾造成一定后果，才能反饋過(guò)來(lái)產(chǎn)生干擾的控制作用，因而產(chǎn)生滯后控制的后果。為了克服這種滯后的控制，用計(jì)算機(jī)接受干擾信號(hào)后，在還沒(méi)有產(chǎn)生后果之前插入一個(gè)前饋控制作用，使其剛好在干擾點(diǎn)上完全抵消干擾對(duì)控制變量的影響,因而又得名為擾動(dòng)補(bǔ)償控制。
在紫金橋的控制系統(tǒng)中，可以把前饋控制計(jì)算的結(jié)果作為pid控制的輸出補(bǔ)償量ocv，并采用加補(bǔ)償，這樣就形成了一個(gè)前饋控制系統(tǒng)了。
在實(shí)際的控制過(guò)程中，由于執(zhí)行機(jī)構(gòu)和測(cè)量裝置的延遲，系統(tǒng)有可能是一個(gè)純滯后過(guò)程，如對(duì)于溫度的控制其延遲時(shí)間可能多達(dá)10多分鐘。這種滯后性質(zhì)常引起被控對(duì)象產(chǎn)生超調(diào)或振蕩，造成系統(tǒng)不容易達(dá)到穩(wěn)定過(guò)程。因此，可以在控制過(guò)程中并聯(lián)一個(gè)補(bǔ)償環(huán)節(jié)，用來(lái)補(bǔ)償被控制對(duì)象中的滯后部分，這樣可以使系統(tǒng)快速達(dá)到穩(wěn)定過(guò)程。
純滯后控制系統(tǒng)是把滯后補(bǔ)償?shù)慕Y(jié)果作為pid控制器的輸入補(bǔ)償量icv，并作為輸入補(bǔ)償?shù)臏p補(bǔ)償。這樣就構(gòu)成了一個(gè)純滯后的ith預(yù)測(cè)控制回路。
（1）主畫(huà)面的設(shè)計(jì)
一般的，可用歡迎畫(huà)面或被控系統(tǒng)的主系統(tǒng)畫(huà)面作為主畫(huà)面，該畫(huà)面可進(jìn)入到各分畫(huà)面。各分畫(huà)面均能一步返回主畫(huà)面。若是將被控主系統(tǒng)畫(huà)面作為主畫(huà)面，則應(yīng)在畫(huà)面中顯示被控系統(tǒng)的一些住要參數(shù)，以便在此畫(huà)面上對(duì)整個(gè)被控系統(tǒng)有大致的了結(jié)。
（2）控制畫(huà)面的設(shè)計(jì)
該種畫(huà)面主要用來(lái)控制被控設(shè)備的啟停及顯示變頻器內(nèi)部的參數(shù)，也可將變頻器參數(shù)的設(shè)定做在其中。該種畫(huà)面的數(shù)量在觸摸屏畫(huà)面中占的，其具體畫(huà)面數(shù)量由實(shí)際被控設(shè)備決定。
艾默生5X00300G01控制器